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規范發那科伺服電機維修的安裝過程,減少故障

來源:凌科時間:2019-06-11 14:59:14

三级片电影在對發那科伺服電機維修的過程中發現,發那科伺服電機的很多故障的發生都是因為發那科伺服電機的安裝不規范,調試不合理。所以要注意發那科伺服電機的安裝和調試問題,避免因安裝不規范調試不合理所出現的故障的問題,避免對生活生產造成不必要的損失。

 

在對發那科伺服電機安裝上時,要注意的問題

1、初始化參數

在接線之前,先初始化參數。在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存,確保控制卡再次上電時即為此狀態。在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說,建議使伺服工作中的設計轉速對應9V的控制電壓。

2、接線

將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是需要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后,伺服電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應該不動,而且可以用外力輕松轉動,如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設置。

3、試方向

對于一個閉環控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動,這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令(參數)控制。如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。

4、抑制零漂

在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速絕 對為零。

6、調整閉環參數

細調控制參數,確保電機按照控制卡的指令運動,這是需要做的工作,而這部分工作,需要的是發那科伺服電機維修人員積累的經驗。

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